Sanok został założony około X/XI wieku. Najstarsza wzmianka o grodzie w Sanoku pochodzi z roku 1150 i została spisana w ruskim Latopisie Hipackim. W 1340 r. prawem spadkobierstwa posiadł te ziemie Kazimierz III Wielki i włączył do swego Królestwa. Po tym okresie przez następne kilkadziesiąt lat Sanok znajdował się pod opieką Korony węgierskiej oraz urzędujących tu starostów węgierskich.

20 stycznia 1339 książę Małej Rusi Jerzy II z rodu Piastów nadał Sanokowi przywilej lokacyjny [12] na prawie magdeburskim. Zasadźcą, oraz pierwszym wójtem został wybrany zaufany księcia - Bartek z Sandomierza, wśród świadków tego wydarzenia figurują przybyli do Sanoka m.in. Adalbertus, wójt z Bochni (jeden z sędziów procesu warszawskiego), i Barłomiej, wójt z Warszawy[13]. Organizację kościoła łacińskiego na ziemi przemyskiej i sanockiej, podporządkowanego poprzednio bezpośrednio papieżowi, przeprowadza następnie franciszkanin Eryk z Winsen. 2 maja 1417 w Sanoku odbył się wcześniej w kościele franciszkańskim ślub Jagiełły z jego trzecią żoną Elżbietą Granowską.

Na sanockim zamku, po śmierci Władysława Jagiełły, wiele lat zamieszkiwała jego czwarta żona, królowa Zofia Holszańska, zwana Sońką. W latach 1555-1556 w zamku w Sanoku mieszkała królowa węgierska Izabela. O zasługach królowej Bony dla miasta świadczy włączenie herbu Sforza (wąż połykający Saracena) do herbu miasta. Okres od połowy XIV do połowy XVI wieku uchodzi za najpomyślniejszy w dziejach miasta. Od końca XVI wieku rozpoczął się powolny upadek Sanoka. Wpłynęły na to liczne pożary, z których największy zniszczył miasto niemal doszczętnie – ocalał tylko kościół franciszkanów, 5 domów i górne przedmieście.